Modélisation explicite des objets et de l'environnement en combinant les approches topologique et métrique pour la localisation

Nous presentons dans cet article une nouvelle formulation de la modelisation et de la reconnaissance de lieu. Les milieux interieurs sont composes d'une quantite d'objets susceptibles d'etre deplaces. Nous souhaitons exploiter les multiples passages d'une camera dans un meme environnement pour modeliser d'une part la structure de la scene et d'autre part les objets le constituant. Nous proposons une association de methodes de SLAM metrique et topologique pour detecter et representer les objets, ainsi qu'un formalisme probabiliste pour la reconnaissance de lieu prenant en compte l'evolution des objets.