Prise en compte du comportement des roues folles dans la cinématique des fauteuils roulants électriques

L'experience de conduite d'un fauteuil roulant electrique peut etre perturbee par les effets cinematiques et dynamiques des roues folles, particulierement durant les manoeuvres dans des pieces etroites et les changements de direction. Afin de minimiser ce comportement abrupt et non maitrise, nous proposons dans cet article, un modele cinematique du fauteuil prenant en compte les effets des roues folles. L'etude de la cinematique des roues folles a ete realisee sur les trois types de fauteuils roulants existants : traction, propulsion et fauteuil six roues. L'orientation des roues folles a ete mesuree pour differentes configurations : orientations initiales, vitesses du fauteuil et masses de l'utilisateur. La repetabilite des mouvements a ete etudiee, et d'apres ces essais, le comportement a ete modelise. Ce modele a ensuite ete utilise pour la determination de la cinematique reelle du fauteuil et de sa trajectoire. Il pourra a l'avenir etre utilise pour le developpement d'une assistance a la conduite lors de manoeuvres en calculant l'espace atteignable et en forcant l'orientation des roues folles.