Le Modèle Nominatif de Régions : segmentation couleur et identification de régions par analyse de couleur et de texture

Nous nous interessons ici au developpement des capacites de perception d'un robot mobile destine a evoluer en environnement naturel (exterieur). Dans ce cadre, la connaissance du terrain ou des objets situes dans l'environnement peut etre amelioree en ajoutant des informations autres que geometriques, telles que la couleur et la texture. Nous avons propose comme representation complementaire, le modele nominatif de regions qui indique la nature de chaque region d'une image. Un algorithme de segmentation couleur donne une description tres synthetique de la scene. Les regions issues de cette segmentation sont ensuite caracterisees par leur couleur et leur texture puis identifiees en utilisant une technique probabiliste afin d'obtenir leur nature (roche, herbe, terre... ).