Main robot et dispositif robot

L'invention permet de realiser une prehension aisee et souple d'un objet a saisir, en suivant la forme de cet objet a saisir. Plus specifiquement, l'invention concerne une main robot (8) d'un mecanisme sous-actionne dont le nombre d'articulations est superieur au nombre d'actionneurs. Cette main possede une partie paume (11), des parties doigts (12) dont la base est reliee a la partie paume (11) et comportant plusieurs membres intermediaires (16), (17), (18) relies de facon a pouvoir se plier, ainsi qu'un mecanisme d'ajustement (US) place sur une partie doigt (12A) et rendant possible la prehension par variation de la torsion des membres intermediaires (16), (17), (18) de facon que les parties doigts (12) saisissent l'objet a saisir (9).