무인 헬리콥터의 측풍을 고려한 자동 함상 착륙 유도 법칙 설계

다양한 임무 수행을 위하여 무인기가 널리 사용되고 있는데, 그 중 무인 헬리콥터는 수직 이착륙과 여러 가지 기동이 가능하기 때문에 많은 관심을 받고 있다. 특히, 무인 헬리콥터는 해상 및 해안 환경에서 효과적으로 활용 될 것으로 기대된다. 이 때, 무인 헬리콥터의 보다 효과적인 해상 운용을 위해서는 자동 함상 착륙 기술이 필수적으로 요구 된다. 하지만 해상에서의 자동 함상 착륙은 지상에서의 운용과는 다른 다양한 요인들에 의해 영향을 받는다. 특히 강한 측풍은 자동 함상 착륙을 매우 어렵게 만든다. 본 논문에서는 해상의 측풍 환경을 고려한 자동 함상 착륙 유도 법칙을 설계한다. 측풍의 방향과 크기를 고려한 2 가지 유도 법칙을 설계하고 이를 X-Plane 기반 실시간 시뮬레이션을 통해 검증한다.