Desarrollo de un módulo de construcción del modelo dinámico inverso para un manipulador robótico industrial

La mecanica analitica constituye una solida herramienta matematica para formular modelos de sistemas mecanicos. El “Modelo Dinamico” de un manipulador robotico analiza la relacion entre el movimiento producido en el robot y los pares/fuerzas aplicados en las articulaciones del mismo. Se presenta un proceso de construccion del modelo dinamico de un robot manipulador en base a la formulacion de las ecuaciones de Lagrange, las cuales describen la dinamica de un robot manipulador mediante el balance de la energia cinetica y potencial de sus eslabones). Con este modelo se analizan fenomenos fisicos como: “Efectos Inerciales” – “Fuerzas Centripetas y de Coriolis” – “Par Gravitacional” y “Friccion”. Este proceso posee como “insumos de entrada” los parametros dinamicos (masas, longitudes y momentos de inercia de eslabones) y la matriz de transformacion homogenea suministrada por modelo cinematico directo y como “productos de salida” las fuerzas y pares de torsion que se deben aplicar en cada articulacion.