Access storage tank with a large, vertical cable Parallel

一种大型立式储罐用索并联机器人，包括绳索、绳索驱动单元、绳索导向装置、工作平台、支撑杆、固定件和控制系统等零部件，绳索有八根，相应的绳索驱动单元和绳索导向装置均有八组，安装在立式储罐的外侧，能够使工作平台携带一定负载沿立式储罐外侧扇形圆柱面运动，通过在立式储罐外侧多次拆卸和搭建索并联机器人，即可实现对全部外表面的检修工作，且可以配套安装位置传感器或力传感器，提升系统的安全性能，该装置可以利用标准化、模块化技术，减少系统中零件的种类，零部件之间的通用性强，能够适应从10m～80m不等的立式储罐的检修工作。