Konstruktion av autonom drönare för eldbekämpning

Detta arbete innefattar utveckling och konstruktion av en dronare designad att autonomt navigera ett litet utrymme i syfte att identifiera och slacka en mindre eldkalla. En flygfardig dronare anvandes som bas och utokades sedan med hardvara for datainsamling samt mjukvara for styrning. Hardvaran som implementerades och monterades pa dronaren bestod av ultraljudssensorer for avstandsmatning, en flodessensor for hastighetsmatning, en varmekamera for eldidentifiering, en slackspray samt en Raspberry Pi for kommunikation med komponenterna och dronarens flight controller. Den implementerade mjukvaran exekverades pa en separatdator och kommunicerade tradlost med Raspberry Pi:n i syfte att kontrollera dronaren genom att processera den insamlade datan med hjalp av reglersystem och ett artificiellt neuralt natverk. Arbetet resulterade i en dronare som autonomt kunde lyfta, bibehalla en given hojd medan den manovrerade for att undvika vaggar och simpla hinder, samt landa pa kommando. Malet att identifiera och slacka eld, aven om det var delvis implementerat, naddes aldrig pa grund av tidsrestriktioner till foljd av problem och inkonsekvenser hos hardvaran.