STATE ESTIMATOR APPLICATION IN DC MOTORS OF A MOBILE ROBOT

A robotica movel e uma ciencia multidisciplinar que engloba a ciencia da computacao e engenharias. Nessas aplicacoes o exato conhecimento de posicao e velocidade de um robo e um problema fundamental que vem tomando a atencao de pesquisadores e engenheiros. Neste trabalho e proposto um metodo para identicar o modelo e estimar a velocidade de um motor de corrente continua baseado em um estimador de estados. O metodo proposto e avaliado por simulacao e em experimento. Os resultados demonstram que o desempenho do estimador de estados e tao bom quanto um sistema com encoder.