Unité de commande de robot industriel du type ensemble à double système

L'invention porte sur une unite de commande de robot industriel du type ensemble a double systeme, qui comprend un systeme d'execution standard (1), un systeme d'execution en temps reel (2), un module de gestion d'itineraire (3), un bus flexible (4), un module de gestion d'entrainement (5), un module de commande du mouvement (6), un module PLC (7), un module IO (8), un module d'interface de boitier de commande (9) et un module de pile de protocoles (10). L'unite de commande adopte un canevas du type ensemble, dont toutes les parties operent dans un systeme d'execution standard non en temps reel (1) et un systeme d'execution en temps reel (2), et un traitement reparti sur un support, et les appels de communication et de fonction entre les ensembles sont executes au moyen du module de gestion d'itineraire (3) et du bus flexible (4). Les ensembles en communication sont geres par le module de gestion d'itineraire (3), et le module de gestion d'entrainement (5) etablit une interface uniforme en conformite avec la norme DS402 pour la communication entre les autres modules. Les ensembles des modules fonctionnels peuvent etre developpes par les utilisateurs et ajoutes au systeme, et la connexion du materiel n'est pas limitee, grâce a l'interface ouverte de l'unite de commande.