Detecção de Limiar de Força Aplicada em uma Prótese de Antebraço

Este trabalho apresenta os estudos associados a realizacao do sensoriamento de forcas aplicadas em uma protese de mao robotica. O intuito e que o usuario possa controlar a forca aplicada a determinados objetos sem que estes sofram deformacoes plasticas mas que estejam seguros para que nao haja o deslizamento do objeto. Para isto, foi empregado o projeto do antebraco disponibilizado pela empresa Inmoov, bem como sensores resistivos nas pontas dos dedos para a realizacao do controle da pressao aplicada. Sao apresentados resultados quanto a realizacao do controle de abertura e fechamento da protese por meio do dispositivo Myo o qual faz o reconhecimento de impulsos eletricos do braco relacionados a um determinado movimento (e.g. fechamento do punho). Esse sistema proposto de baixo custo foi capaz de segurar objetos frageis, como copo descartaveis de plastico e garrafas, com firmeza e sem danifica-los, alem de permitir que o usuario tivesse um meio de sentir a forca que a protese estava aplicando ao objeto. Foi observado que esta pegada nao era realizada de forma usual e, sim, de forma semelhante a uma pinca. Sao propostos estudos de aprimoramento e da funcionalidade da protese, principalmente para a captacao e o processamento de sinais EMG.