Quadrotorlarda PID Algoritması Kullanarak Diferansiyel Morphingin Yanlamasına Uçuş Üzerine Etkisinin İncelenmesi

Quadrotor sivil ve askeri alanda yaygin kullanilan insansiz hava aracidir. Quadrotorlar bir rotor hub etrafinda donen degisken acili bicakli geleneksel helikopterlerden farklidir. Quadrotorlar sabit acili saat yonu ve saat yonu tersinde donen iki cift pervane kullanir. Kontrolu saglamak icin her rotor hizlari bagimsiz olarak degistirilir. Bu calismada quadrotor yanlamasina ucusu ve morphingin bu ucus uzerine etkisi arastirildi. Morphing insansiz hava araclarinin geometrisindeki degisim olarak adlandirilir. Newton-Euler metodu quadrotor modelini olusturmak icin kullanilir. Fakat quadrotor lineer olmayan bir sistem oldugu icin hareket denklemleri lineer denklemlere donusturulur. Quadrotor modeli orjinal olculerine gore batarya, pervane ve kontrolcu dahil olmak uzere Solidworks programinda cizildi. Durum uzay modeli yaklasimi Matlab/Simulink'de simulasyonlar icin kullanildi. Solidworks programindan alinan alinan kutle ve atalet momenti degerleri durum uzay modeli icin kullanilir. Oransal integral turev(PID) algoritmasi ise kontrol icin kullanildi. PID algoritmasi endustride yaygin olarak kullanilan algoritmadir. PID guclu, hizli ve basit oldugu icin tercih edilir. PID lineer sistemlere uygulanabilen bir algoritmadir. PID katsayilari olan Kp, Ki ve Kd degerleri sistemin performansi icin onemli katsayilardir. Bu yuzden uygun degerler secilmesi onemlidir. Bu calismada quadrotor yanlamasina ucus performasnsi PID algoritmasi kullanilarak izlendi ve sonuclar grafikler ile ortaya konuldu.