A method for depth perception symbol array plane of the structured light, apparatus and system for

本发明公开了一种符号阵列面结构光的深度感知方法、装置及系统，由激光图形投射器向目标物体或投射空间投射由符合阵列构成的编码图形Pattern，图像传感器采集获得连续的输入符号编码图像序列，先对输入符号编码图像进行解码，解码过程包括预处理、符号定位、符号识别、符号校正，完成符号识别的输入符号解码图像与已知距离的参考符号解码图像进行符号匹配计算，得到视差值，再结合深度计算公式生成网格形式表示的目标物体或投射空间的深度点云信息。 本发明内容可快速获得动态场景下目标物体或投射空间的高分辨率、高精度的深度信息，便于模块方式移植入或嵌入智能设备中用于3D建模、3D地图生成等。