SISTEMA DE NAVEGAÇÃO VISUAL BASEADO EM MPC E FILTROS PREDITORES APLICADO A UM ROBÔ OMNIDIRECIONAL

Este trabalho apresenta uma aplicacao da estrategia de Controle Preditivo baseado em Modelo (MPC) juntamente com o Preditor de Smith (FSP) e o Filtro de Kalman Estendido (EKF) no controle de trajetoria de um robo movel omnidirecional de tres rodas. O MPC com horizonte de previsao Finito e desenvolvido no contexto das desigualdades matriciais lineares (LMIs), e pode tratar de restricoes associadas ao sinal de controle e sua variacao. O Preditor de Smith Filtrado e utilizado no tratamento do tempo de atraso do sistema e na atenuacao de ruidos de alta frequencia. O EKF e usado para fundir os dados provenientes dos sensores odometricos do robo com a informacao obtida a partir de um sistema de percepcao visual baseada em marcos Fiduciais que estima a pose do robo. Sao realizados testes praticos para avaliar as vantagens da tecnica proposta no que diz respeito a reducao dos desvios de seguimento associados a estimacao de pose do robo baseada puramente em odometrica.