Aspectos dinámicos de la visión: seguimiento de objetos no rígidos y estimación de la rotación de una cámara

DENTRO DEL MARCO DE LA PRECEPCION APLICADA A LA ROBOTICA MOVIL AUTONOMA, DOS TAREAS SON ABORDADAS EN ESTE ARTICULO: EL SEGUIMIENTO DE UN OBJETO MOVIL NO RIGIDO Y LA ESTIMACION DEL DESPLAZAMIENTO ENTRE DOS IMAGENES BASADO EN EL CAMBIO DE LA ESCENA PERCIBIDA. LAS PRINCIPALES CONTRIBUCIONES DE ESTE TRABAJO SON DE DOS TIPOS. EN EL CASO DE LA ESTIMACION DEL MOVIMIENTO DE LA CAMARA, PRESENTAMOS UN METODO ORIGINAL, CAPAZ DE CALCULAR LA TRASMISION Y ROTACION DE LOS ELEMENTOS EN LA IMAGEN; GRACIAS AL CUAL ES POSIBLE ESTABILIZAR AL CAPTOR. POR OTRA PARTE, PARA EL SEGUIMIENTO DEL BLANCO SE DESARROLLARON ESTRATEGIAS QUE REDUCEN EL TIEMPO DE EJECUCION DE ALGORITMO, LO QUE PERMITE EFECTUAR EL SEGUIMIENTO DE DIVERSOS ELEMENTOS.