Estudo de tecnicas de controle H-infinito para estruturas flexiveis com intercentezas

Esta dissertacao aborda tecnicas modernas de controle robusto H? para sistemas dinâmicos lineares. Com isso pretende-se dizer que sao usados como ferramentas matematicas os resultados da teoria de controle de sistemas lineares para o caso com incertezas de varios tipos admitidas sobre o modelo. Os modelos sao primariamente estruturas flexiveis e os metodos de projeto sao implementados usando exclusivamente a solucao de problemas sujeitos a desigualdades matriciais lineares. Sao abordadas as incertezas parametrica, dinâmica e politopica com o objetivo de apresentar metodos matematicos de projeto de controladores para os sistemas incertos. Para o caso de incerteza dinâmica, apresenta-se a tecnica de filtros de ponderacao. Em contraposicao a essa abordagem, os resultados recentes da literatura sobre o lema generalizado de Kalman-Yakubovi?c-Popov e o H? restrito na frequencia tambem sao usados como metodos de controle independentes de filtros de ponderacao. Os metodos sao comparados usando modelos de simulacao e experimentos no âmbito de estruturas flexiveis. Palavras-chave: Teoria dos sistemas dinâmicos, Programacao Convexa, Sistema de controle por realimentacao Abstract