햅틱 인터랙션 장치 및 그 동작 방법

본 발명은 피드포워드 힘의 오프셋(feedforward force offset) 값을 이용하는 연속 힘 증가(SFA, Successive Force Augment) 방식을 이용하면서, 인터랙션의 안정성이 보장됨을 전제로 고 강도(stiffness)이면서 사용자가 가상환경에서의 접촉을 인지하는 것과 관련된 변화율 경도(rate hardness)이 향상시킬 수 있는 햅틱 인터랙션 장치 및 그 동작 방법을 제안한다.