PENGENDALIAN ORIENTASI ROBOT POLE CLIMBING DENGAN METODE SELF-TUNING CONTROLLER PADA KONTES ROBOT ABU INDONESIA 2016

Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) 2016 dengan tema “Clean Energy Recharging The World” mempunyai rule yang berbeda dari tahun-tahun sebelumnya. Mahasiswa diwajibkan membuat 2 robot yaitu robot Eco dan robot Hybrid. Masing-masing memiliki tugas yang berbeda. Robot Hybrid bertugas untuk memanjat dan meletakkan propeller dari wind turbine station. Dalam penelitian ini robot hybrid yang dibuat mempunyai 2 motor DC Planetary PG36 yang digunakan untuk memanjat dengan mengkontrol orientasi posisi menggunakan sensor rotary encoder dari Robot Hybrid. Untuk mengkontrol Robot Hybrid menggunakan metode Self tuning Pole Placement untuk mendapatkan parameter sebagai kontroler. Hasil perhitungan dari masing-masing motor DC PG36 diperoleh nilai untuk motor 1 kemudian untuk motor 2 diperoleh nilai . Untuk mengambil data kami menggunakan lintasan yang sama dengan Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI). Lintasan berupa tiang silinder dibagi menjadi 2 pengujian Pengujian perubahan sudut putaran sensor rotary (dengan sudut > 50˚ ke kanan) dan Pengujian perubahan sudut putaran sensor rotary (dengan sudut > -50˚ ke kiri) respon kedua motor ketika setpoint 225 rpm. Dengan setpoint yang sama memiliki respon kecepatan yang berbeda,  pada setpoint 225 masing-masing motor 1 dan 2 memiliki settling time 0,15 detik  untuk motor 1 dan error steady state 2,8% , dan untuk motor 2 dengan settling time 0,2 detik error steady state nya 2,9% Kata kunci: Kontroler, Self-tuning Controler , Robot Hybrid.