Systeme et appareil de mesure des forces distales sur un instrument de travail

La presente invention concerne un appareil destine a positionner une extremite distale (34) d'un instrument de travail (30) au niveau d'un site corporel tel qu'une lumiere, qui comprend un instrument guide (4) et un instrument de travail (30) dispose a l'interieur d'une lumiere (8) de l'instrument guide (4). Un dispositif de tremblement anime d'un mouvement de va-et-vient (50) est couple mecaniquement audit instrument (30) et a une region proximale (35) dudit instrument (30) et configure pour deplacer ledit instrument (30) par rapport a l'instrument guide (4). L'appareil comporte au moins une cellule de mesure (200) contenant un capteur de force (204) configure pour mesurer les forces subies au niveau d'une extremite distale (34) de l'instrument de travail (30). Un processeur (118) est configure pour calculer une force estimee au niveau de l'extremite distale (34) de l'instrument de travail (30) sur la base au moins en partie de la comparaison d'une sortie d'au moins un capteur de force (204) de la cellule de mesure (200) lors de conditions nulles ou sans charge et d'une sortie du capteur de force (204) lors de conditions en charge.