Sistema de Alertas e Operação Assistida de um Robô para a Inspeçãao de Ambientes Confinados - EspeleoRobô

O EspeleoRobo e uma plataforma robotica movel teleoperada, utilizada pela Vale para a exploracao de ambientes confinados. Durante operacoes de inspecoes, e comum o robo se deparar com adversidades incluindo risco de colisao, capotamento e perda da conexao com a base de controle. Este artigo propoe novos sistemas de alerta e operacao assistida do EspeleoRobo, buscando facilitar a operacao remota do dispositivo. Para tal, sao implementados cinco algoritmos para (i) Alerta de Risco de Colisao, (ii) Alerta de Risco Capotamento, (iii) Alerta de Perda de Conexao com a base de controle, (iv) Navegacao Autonoma Local para Restabelecimento de Conexao e (v) Navegacao Assistida em Galerias. O artigo descreve os algoritmos, assim como as validacoes realizadas atraves de simulacao e experimentos em laboratorio e campo. Os resultados obtidos mostram que as funcionalidades desenvolvidas podem contribuir de forma efetiva para a seguranca operacional do robo.