ロボット装置及びその制御方法、並びにコンピューター・プログラム

【課題】対象物があったときに、複数のアームのいずれを用いて操作するかを、より多様な状況下で適切に判断する。 【解決手段】各々の腕部で対象物を把持するときの把持容易性の指標に基づいて、実際にいずれの腕部を用いて把持するかを決定することで、無理のない腕部姿勢で物体の把持を行なう。腕部で把持するときに把持点を決定すると、その把持点で対象物を把持するときの手先の位置姿勢に対し、逆運動学を用いて腕部の姿勢を決定し、腕部がその姿勢をとる容易性を定量評価した値を腕部の把持容易性の指標として用いる。 【選択図】 図４