Training data representation in a neural based robot position estimation system

SOMMARIOSi presenta il sotto sistema di visione di un veicolo autonomo. Esso e basato su di una architettura direte neurale e, piu precisamente, un percettrone multistrato che usa le immagini riprese da unatelecamera per stimare la posizione del veicolo stesso. Si presentano altresi uno studio comparativodegli effetti della rappresentazione utilizzata per i dati di uscita e del pre trattamento dei dati iningresso.SUMMARYThe vision subsystem of an autonomous vehicle is studied. It is based on a multi layer perceptronthat uses TV images to estimate the position of the vehicle. A comparative study of the effects ofoutput data representation and input data pre processing is presented and discussed.