3-P⊥R／／4r／／R型三维平移解耦并联机构及其位置分析

设计构造了3-P//R⊥4r⊥R型三维纯移动的并联机器人机构,进行了机构运动输出特性分析及自由度计算;给出了其位置分析的正、逆解析解,讨论了其运动参数的取值范围,并分析了该机构的输入-输出运动解耦性.该机构为三平移产业机械执行器提供了新型实用机型.