1P1-N-070 跳躍・走行・舞踏ロボット用バイオミメティックアクチュエータの開発 : 第1報:アクチュエータの基本構成と連続跳躍・軟着地動作の実現(バイオメカトロニクス/ミメティクス2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)