Desarrollo de un exoesqueleto para rehabilitación de tobillo y rodilla

Los exoesqueletos son sistemas electro-mecanicos acoplados a las extremidades del cuerpo humano enfocados al incremento de su fuerza, velocidad y rendimiento principalmente. Las principales aplicaciones son en la milicia, en la industria y en la medicina, en particular se pueden utilizar para la rehabilitacion de las extremidades. En este articulo se presenta un exoesqueleto de dos grados de libertad para realizar ejercicios de rehabilitacion en tobillo y rodilla. El diseno y construccion del exoesqueleto esta basado en la instrumentacion y control de una ortesis del miembro inferior derecho. El Exoesqueleto utiliza sensores que estiman la fuerza producida por el humano y se encuentran acoplados a los actuadores SEA (Series Elastic Actuator) que se utilizan para amplificar la fuerza humana. La amplificacion de la fuerza puede aumentarse o disminuirse segun se necesite, permitiendo al usuario una mejora evolutiva hasta llegar a la rehabilitacion. Ademas mediante sensores se estima la posicion y velocidad angular de las articulaciones, que se utilizan para controlar el movimiento de la pierna. En resumen, el objetivo perseguido es de contar con un diseno propio de bajo costo de un exoesqueleto que ofrezca una disminucion en el esfuerzo requerido por el usuario para mantenerse en pie y hacer algunos ejercicios de rehabilitacion estaticos independientes como flexionar y extender la pierna derecha o izquierda