Procesado de imágenes para la visión por ordenador, aplicado al: registro en tiempo real de objetos a partir modelos 3d y de imágenes 2d

El procesamiento de imagenes y la vision por ordenador son areas muy ligadas entre si, aunque con importantes diferencias, mientras que el procesamiento de imagenes busca mejorar la calidad de las imagenes para su posterior utilizacion o interpretacion, la vision por ordenador trata de interpretar lo que hay en las imagenes. Dicho de otra manera, mientras que el objetivo primordial del procesamiento de imagenes es presentar la misma imagen, resaltando e ignorando ciertas caracteristicas (entrega una imagen), el objetivo de la vision es extraer caracteristicas de una imagen para su descripcion e interpretacion por un sistema de computo (entrega una descripcion o un listado de caracteristicas). Tanto los algoritmos de procesamiento de imagenes como de vision por ordenador tienen un alto costo computacional, lo cual restringe su utilizacion en aplicaciones de tiempo real, sin embargo con la aparicion de la tecnologia FPGA se ha hecho posible la incursion de dichos metodos en Hardware, acelerando asi de manera considerable parte del computo cientifico necesario. En la presente tesis se presenta una revision rapida de los metodos basicos de procesamiento de imagenes, despues se abordan de manera general, los filtros que permiten resaltar caracteristicas en la imagen, dando especial importancia a aquellos que permiten resaltar los bordes en la imagen, ya que esta es la caracteristica que se utilizara posteriormente. Una vez tratada el area de procesamiento de la imagen, la tesis se enfoca, dentro de la amplia gama de opciones que existen dentro de la vision por ordenador, el registro de objetos rigidos indeformables, en base a una imagen 2D y la modelo tridimensional del objeto. Los resultados que entrega un algoritmo de registro de objetos en imagenes son la traslacion y aportacion del objeto en la escena con respecto a la camara, lo cual es ya una descripcion de la escena, un resultado propio de un algoritmo de vi