Instrument chirurgical commandé de manière robotique ayant des capacités de retour d'effort

L'invention concerne un instrument chirurgical. Differents modes de realisation de l'instrument chirurgical comprennent un effecteur terminal qui a un outil de coupe mobile. Un ensemble tige d'entrainement principal s'interface de maniere fonctionnelle avec l'effecteur terminal pour transmettre un mouvement d'actionnement a l'outil de coupe mobile dans celui-ci. Un train d'entrainement par engrenage est relie a l'ensemble tige d'entrainement principal. Le train d'entrainement par engrenage est actionne par un moteur qui est configure pour recevoir des signaux de commande a partir d'un systeme robotique. Differents modes de realisation comprennent un agencement de capteur qui s'interface de maniere fonctionnelle avec l'effecteur terminal pour communiquer des forces subies par l'effecteur terminal au systeme robotique.