Sampling-Based Motion Planning: A Survey Planificación de Movimientos Basada en Muestreo: Un Compendio

Sampling-based motion approaches, like Probabilistic Roadmap Methods or those based on Rapidly- exploring Random Trees are giving good results in robot motion planning problems with many degrees of freedom. Following these approaches, several strategies have been proposed for biasing the sampling towards the most promising regions, thus improving the efficiency and allowing to cope with difficult motion planning problems. The success of these planners in solving challenging problems can be explained by the fact that no explicit representation of the free configuration space is required. This paper reviews some of the most influential proposals and ideas, providing indications on their practical and theoretical implications. The contributions made by Mexican researchers in this field are also presented. Keywords: Motion planning, probabilistic roadmaps, sampling-based motion planning, path planning, algorithms. Resumen. Los enfoques de planificacion de movimientos basados en muestreo, como los metodos de Roadmap Probabilista o aquellos basados en los Arboles Aleatorios de Exploracion Rapida estan dando buenos resultados en la planificacion de movimientos de robots con muchos grados de libertad. Con estos enfoques, se han propuesto varias estrategias para predisponer el muestreo hacia las regiones mas prometedoras, mejorando con esto la eficiencia y permitiendo la solucion de problemas dificiles de planificacion de movimientos. El exito de estos planificadores en la solucion de problemas desafiantes se puede explicar por el hecho de que no se requiere ninguna representacion explicita del espacio de configuraciones libre. Este articulo repasa algunas de las propuestas e ideas mas influyentes en el area, proporcionando indicaciones de sus implicaciones teoricas y practicas. Tambien se presentan las contribuciones realizadas por los investigadores Mexicanos en este campo. Palabras claves: Planificacion de movimientos, roadmaps probabilistas, planificacion de movimientos basada en muestreo, planificacion de trayectorias, algoritmos.