Position Based Visual Hovering Control of the AR.Drone 2.0 Quadcopter Using Fuzzy Logic

خودکارسازی شناوری کوادکوپتر AR.Drone 2.0 که موضوعی مهم و پیش‌نیاز سایر خودکارسازی‌ها است هدف این مقاله می‌باشد. در این مقاله الگوریتم جدیدی  به نام GSPnP برای تخمین موقعیت ربات پرنده با استفاده از تک دوربین پیشنهاد می‌گردد. همچنین یک کنترلر فازی بهینه موسوم به TGM برای پایدارسازی شناوری کوادکوپتر طراحی و پارامترهای بهینه کنترلر فازی تعیین می‌شوند. موقعیت فعلی کوادکوپتر نسبت به مارکر کتابخانه ArUco با پردازش تصاویر دوربین زیرین ربات توسط الگوریتم پیشنهادی GSPnP محاسبه و به کنترلر ارسال می‌شود. خروجی کنترلر بر اساس درایور ربات متعلق به سیستم عامل رباتیک (ROS) محاسبه شده و به ربات شبیه‌سازی شده در محیط شبیه‌سازی Gazebo ارسال می‌شود. نتایج به‌دست‌آمده نشان‌دهنده عملکرد دقیق‌تر و مطلوب‌تر روش GSPnP و روش کنترل فازی TGM با خطای کمتر از 30، 40 و 20 میلی‌متر در کنترل طول، عرض و ارتفاع نسبت به سایر روش‌ها، در کنترل موقعیت ربات است.