바람을 이용하여 스스로 균형을 잡는 외바퀴 로봇의 설계 및 제어

본 논문에서는 바퀴 하나로 자세를 유지하며 균형을 유지하는 로봇의 개발을 소개한다. 로봇의 움직임은 덕디트 팬에서 나오는 바람으로 구동한다. 로봇에는 좌우 제어용 두 개의 팬과 주행 및 방향전환을 위한 4개의 팬을 이용, 바람을 통해 균형을 제어하게 된다. 로봇이 바람을 이용해 좌우 균형을 잡는 것과 방향전환이 가능하다는 것을 실험적으로 증명하고 구현하였다.