NUEVO ASISTENTE ROBÓTICO PARA CIRUGÍA: ARQUITECTURA Y ALGORITMOS DE CONTROL

Este trabajo presenta la estrategia de control implementada en un nuevo sistema robotico de asistencia para cirugia de fijacion transpedicular, la cual es un tipo de cirugia en la espina dorsal que consiste en la inmovilizacion de dos o mas vertebras por medio de tomillos y barras metalicas. El prototipo presentado emplea un brazo robotico industrial PA-IO, para la validacion de los algoritmos planteados. La estrategia de control posee dos modulos principales: un primer modulo en el que se ha implementado un controlador en admitancia y un segundo modulo para la generacion de restricciones virtuales de movimiento, las cuales asisten al cirujano y previenen que este entre en contacto erroneamente con estructuras criticas del paciente. Con el proposito de mejorar la precision en la implantacion de los tomillos pediculares, se emplea un planificador quirurgico con el cual el cirujano puede simular el procedimiento y luego transferir al robot la informacion obtenida en la planificacion, para generar en base a esta las restricciones virtuales de movimiento. A diferencia de otros sistemas de asistencia quirurgica, el sistema propuesto en este trabajo posee un alto grado de versatilidad y un amplio espacio de trabajo, lo cual permite su futura adaptacion a otros tipos de cirugia.