Diseño y Simulación Mecánica de un Actuador Hidráulico Rotativo Sumergible Para Aplicación en Hidroterapia/Design and Mechanical Simulation of a Submersible Rotary Hydraulic Actuator for Hydrotherapy Application

El presente trabajo demuestra el proceso en la investigacion inicial para el desarrollo de un actuador giratorio hidraulico para fines terapeuticos. El dispositivo se basa en la necesidad de un aparato motor aplicable a la rehabilitacion de lesiones de rodilla, con la capacidad de ser usado en la hidroterapia, para lo cual se realiza una revision bibliografica y se define el comportamiento del actuador en funcion a los fenomenos de presion y flujo, definiendo asi las funciones para el par y la velocidad del actuador. En una primera etapa, se presenta un modelo simplificado del actuador, para luego simular el comportamiento mecanico de los componentes con la ayuda de un software de analisis de elementos finitos. Concluyendo con la validacion de los elementos principales del actuador, llamados eje y aleta, sometidos a los parametros delimitados para la aplicacion, dejando la base de un modelo del mecanismo util para el calculo de la dinamica del sistema como siguiente paso de la investigacion. The present work demonstrates the process in the research and development of a hydraulic rotary actuator for therapeutic purposes. The device is based on the need for a motor apparatus applicable to the rehabilitation of knee injuries, with the ability to be used in hydrotherapy, for which a literature review is performed and the behavior of the actuator is defined depending on the pressure and flow phenomena, thus defining the functions for the torque and speed of the actuator. In the first stage, a simplified model of the actuator is presented, to proceed to simulate the mechanical behavior of the components with the help of finite element analysis software. Concluding with the validation of the main elements of the actuator, called axis and fin, subject to the parameters defined for the application, leaving the basis of a model of the mechanism useful for calculating the dynamics of the system as the next step of the investigation. Palabras claves: Actuador rotatorio, Simulacion, Diseno, Mecanica hidraulica. Keywords: Rotary actuator, Simulation, Design, Hydraulic Mechanics.