モデル生成装置、位置姿勢推定装置、情報処理装置、モデル生成方法、位置姿勢推定方法、情報処理方法

【課題】 位置姿勢の推定処理と同時に幾何特徴のグループ分け処理を行う場合、幾何特徴の数やグループ分け方法によっては、幾何特徴のグループ分け処理の処理コストが高くなり、位置姿勢推定処理の高速性が損なわれる。 【解決手段】 対象物体の３次元形状モデルを入力する。前記対象物体の３次元形状モデルに対して、前記対象物体と該対象物体を撮像する撮像装置との相対的な位置姿勢を仮想的に設定できるように、少なくとも１つの前記撮像装置を配置するための位置姿勢を設定する。設定された前記撮像装置の位置姿勢を選択する。選択された前記撮像装置の位置姿勢において得られるべき画像と前記３次元形状モデルの幾何特徴の関係に基づいて、幾何特徴のグループ分けを行う。 【選択図】 図１