수술기구용 회전 관절 및 수술기구용 벤딩 관절

본 발명에 따른 수술기구용 벤딩 관절은 벤딩 구동하는 수술기구용 관절의 각 마디가 서로 이격되어 구비되며, 각 마디의 적어도 일측 단부가 만곡되어 형성된 제1,2링크; 제1링크 및 제2링크의 일측 단부와 구름접촉하도록 일측 단부와 타측 단부가 만곡되어 형성되는 중간링크; 제1링크, 중간링크, 및 제2링크가 벤딩 구동중 서로 어긋나지 않도록 각각의 구름접촉면 사이에 구비된 탄성체; 및 외부 작용힘의 견인에 의해 제1링크와 중간링크가 이루는 각도(θ 1 ) 및 중간링크 및 제2링크가 이루는 각도(θ 2 )를 조절하도록 구비된 견인와이어;를 포함하여 정확하며 안정적인 제어가 가능하고 구성이 간단하여 제작이 용이하며 소형화에 적합하다.