Soil Parameter Identification for Wheel-terrain Interaction Dynamics and Traversability Prediction

这篇论文为为穿越未知地面的 wheeled 车辆识别土壤参数论述一种新奇技术。识别土壤参数为预言车辆列车间的挂钩拉和车轮驱动器转矩被要求，它能接着在未知地面上被用于 wheeled 车辆的 traversability 预言，拖拉控制，和表演优化。建议技术基于牛顿 Raphson 方法。一个车轮土壤相互作用模型的一种接近的形式为这个目的基于合成 Simpson 鈥檚 统治被采用。要鉴别的关键土壤参数是内部磨擦角度，砍变丑模量，和 lumped 压力下沉系数。第四个参数，结合，不与车辆列车间的挂钩拉太相关，并且在鉴定进程期间被分配平均的值。识别参数与已知的价值相比，并且出现在同意。鉴定方法相对快、柔韧。识别土壤参数能有效地被用来与好精确性预言列车间的挂钩拉和车轮驱动器转矩。识别土壤参数的使用被介绍为穿越未知地面的 wheeled 车辆设计一个 traversability 标准。关键词土壤参数 - traversability - 牛顿 Raphson - 合成 Simpson 鈥檚 统治 - wheeled 车辆这个工作被 EPSRC 部分地支持(没有。GR/S31402/01 ) 。Suksun Hutangkabodee 在 1976 在泰国出生了。他收到了 B.Eng。在来自 Chulalongkorn 大学的 mechanical engineering，曼谷，在 1999 的泰国。他从国王鈥檚 学院伦敦，在电脑辅助的 mechanical engineering 收到了他的 M.Sc 学位在 2002 的英格兰，并且当前在一样的机构向一个博士正在工作。他的研究兴趣包括车辆地面相互作用动力学和土壤参数鉴定。Yahya Hashem Zweiri 获得了他的 B.Sc。在来自乔丹乔丹的大学的 Mechanical Engineering 的度和他在从国王鈥檚 学院伦敦，的柴油机引擎建模和评价的博士学位英格兰， 2003。他当前是在在国王鈥檚 学院伦敦的 Mechanical Engineering 的部门的一个研究家伙，研究无人的地面车辆的车辆地面相互作用动力学。他也是在 Mechanical Engineering 的部门的一个助�