SISTEM KONTROL PADA ROBOT KOPER PENGIKUT MANUSIA DENGAN MENGGUNAKAN KAMERA SEBAGAI PENDETEKSIAN

Koper sangat banyak digunakan terutama pada saat berpegian jauh. Namun pada saat dibandara atau stasiun penggunaan koper masih kurang efektif karena harus dibawa dengan cara menarik tuas yang ada pada koper sehingga cukup menguras tenaga. Koper ini dillengkapi dengan kamera sebagai pendeteksian untuk pencarian warna pada celana. Hasil citra yang ditangkap kamera akan diolah sebagai masukan untuk mengikuti gerakan celana yang dipakai pemilik koper. Pada penelitian ini menggunakan sistem kendali PID yang merupakan sistem kendali yang menerapkan algoritma PID. Algoritma PID tersebut bekerja untuk mengendalikan variabel input dengan memanipulasi nilai output agar menghasilkan nilai ouput yang diingikan oleh sistem. Dengan algoritma PID dapat mengatur kecepatan putaran motor agar dapat melakukan pergerakan untuk mengikuti dan menyesuaikan posisi pada celana yang dipakai. Hasil dari penelitian ini ditemukan parameter PID yang optimal yaitu KP=0.075, KI=0, KD=0.0009. setelah diterakpan algoritma PID pada sistem, robot dapat mengikuti pemiliknya secara otomatis dengan memanfaatkan kamera sebagai pembacaan warna pada celana secara real time.