Mécanisme d'entraînement avec réducteur de vitesse

Mecanisme d'engrenage ondulatoire ayant un degre eleve de liberte de disposition. Le mecanisme d'engrenage ondulatoire (10) de cette invention comprend une cannelure circulaire (1') qui a des dents externes formees dans sa surface peripherique externe, une cannelure flexible (2) qui est disposee a l'exterieur de la cannelure (1') et deformable radialement, et qui a des dents internes formees dans sa surface peripherique interne, lesdites dents internes etant capables de s'engrener avec les dents externes de la cannelure circulaire (1'), et un rotor (16) servant comme moyen de production de mouvement ondulatoire qui est dispose a l'exterieur de la cannelure flexible (2). Ce rotor (16) est capable de faire flechir la cannelure flexible (2) par la portion diametre court de la surface peripherique interne pour faire en sorte que les dents internes de la cannelure flexible (2) s'engrenent avec les dents externes de la cannelure circulaire (1'), et de deplacer le point d'engrenement sur la circonference.