슬라이딩 모드 기법을 이용한 덕티드팬 형상 무인기 제어시스템 설계

본 논문에서는 슬라이딩 모드를 적용하여 덕티드팬 형상의 무인항공기를 제어한다. 덕티드팬은 많은 장점을 가지고 있지만 고정익 항공기에 비해 불안정하기 때문에 외란에 더 예민하게 반응하는 경향이 있다. 본 논문에서는 이를 극복하기 위해 외란에 강건한 슬라이딩 모드 제어기를 설계, 적용하여 바람이 부는 환경에서 정지비행 유지를 위한 시뮬레이션을 진행하였다. 이를 위해 바람의 유무에 따른 시뮬레이션을 수행하여 두 결과를 비교하였다. 이를 통해, 슬라이딩 모드 제어기가 바람과 같은 외란이 존재하는 상황에서도 정지비행을 효과적으로 수행하는 것을 확인하였다.