Contribution à la modélisation et à la commande des systèmes électrohydrauliques

Dans ce memoire nous avons donne un nouveau resultat sur la stabilisation des systemes non lineaires qui sont seulement continus, il s'agit des systemes definis par un champ de vecteur qui n'est pas derivable. L'application de ce resultat, nous l'avons effectuee pour la stabilisation des systemes electrohydrauliques en tenant compte de la dynamique du ou des distributeurs utilises, ceci sans effectuer aucune linearisation des modeles representants. En e et, nous avons traite le cas d'un systeme electrohydraulique commande par un et deux distributeurs, ceci en tenant compte de leur dynamique. Les simulations effectuees montrent que les resultats obtenues sont tres satisfaisants. Afin d'effectuer une comparaison nous avons etudie differentes lois de commande lineaires, notamment, la commande par retour d'etat ainsi la commande par retour de sortie ou encore par un correcteur PID. Ce type de commande s'avere donner des bons resultats. En effet, elles ont permis de repondre a plusieurs criteres, par exemple le temps de reponse, depassement, etc. Et elles ont conduit a des bons resultats de simulation. Neanmoins, elles presentent quelques inconvenients. Par exemple une linearisation autour d'un point de fonctionnement revele un caractere local, et donc cette technique devient inappropriee si l'on cherche a operer sur une plage de fonctionnement. Ces travaux pourraient aussi s'appliquer a la stabilisation des actionneurs electropneumatiques.