Kinematics of an actuating mechanism for a telescoping antenna

En este trabajo los analisis de posicion, velocidad y aceleracion de un manipulador serial de cuatro grados de libertad se abordan principalmente por medio de la teoria de tornillos. El analisis de posicion es resuelto en forma cerrada debido a la accion desacoplada de las coordenadas generalizadas mientras que las ecuaciones entrada salida de velocidad y aceleracion del manipulador son obtenidas sistematicamente por medio de la teoria de tornillos. Con el proposito de ejemplificar el metodo se proporciona un caso de estudio