Modelagem Cinemática de Robôs Móveis da Classe Skid-Steer

A estimacao da localizacao do robo movel em um ambiente e fundamental para o sucesso da sua operacao. Nesse contexto, este trabalho tem como objetivo a modelagem cinematica e estimacao dos parâmetros da classe de robos moveis com rodas skid-steer. Dois metodos de estimacao sao apresentados e comparados. Aspectos como efeitos do escorregamento das rodas na estimacao da posicao, alem de parâmetros de compensacao para imprecisoes mecânicas e desalinhamentos sao considerados na modelagem. O robo AGV Husky sera utilizado como plataforma de teste no ambiente de simulacao GAZEBO, resultando em uma ferramenta de desenvolvimento de algoritmos de controle e navegacao de robos moveis.