Handhabungsvorrichtung und Verfahren zur Änderung der Gelenkstellungen der Handhabungsvorrichtung

Es wird eine Handhabungsvorrichtung fur mehrachsige Handhabungsmaschinen, insbesondere Roboter zur Handhabung unterschiedlicher Bauteile, mit einem Tragerelement, an dem mindestens ein mit mindestens einem passiven Gelenk versehener Arm befestigt ist, an dessen Ende ein Werkzeug angeordnet ist, vorgeschlagen. Dem mindestens einen Gelenk ist eine Klemmvorrichtung zu seinem Fixieren in vorwahlbarer Lage zugeordnet. Im nicht fixierten Zustand ist das mindestens eine Gelenk frei beweglich.