Handgeführter Endeffektor für dieautomatisierte Handhabung von textilenZuschnitten
2013
Ein typischer Herstellungsprozess von CFK-Bauteilen erfordert die prazise und wiederholbare Handhabung
von trockenen, textilen Halbzeugen, was derzeit vorwiegend durch manuelle Prozesse erfolgt. Fur die
Automatisierung dieser Arbeitsschritte wurden am Zentrum fur Leichtbauproduktionstechnologie in Augsburg
zwei Generationen von Endeffektoren entwickelt. Anwendungsszenarien stellten die Ablage von Textilien fur
einfach und doppelt gekrummte Bauteilgeometrien dar.
Diese Arbeit beschreibt im ersten Teil Aufbau, Funktionen und Einsatzmoglichkeiten der Greifer. Dabei wird
der Schwerpunkt auf eine neuartige Mensch-Maschine Schnittstelle gelegt, die eine Programmierung von
Bewegungen uber eine Handfuhrung des Roboters ermoglicht. Im Paper werden Versuche zur
Programmierung von Aufnahmebewegungen uber die Handfuhrung des Roboters beschrieben. Das
Testszenario war hierbei eine Durchgangslage aus dem Plybook einer Druckkalotte. In praktischen
Versuchsreihen wurde der Funktionsumfang gepruft und die Leistungsgrenzen ermittelt. Daraus wurden
Optimierungsansatze abgeleitet, die eine Weiterentwicklung und einen zukunftigen Einsatz im
Industrieumfeld ermoglichen. Die Versuchsergebnisse stellen einen Zwischenstand laufender Arbeiten dar.
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