Projeto de Controladores ´ Otimos Robustos com Realimenta¸c˜ao Est´atica de Sa´ıda

Neste trabalho sera proposto um projeto de controlador robusto com realimentacao estatica da saida. Sera considerada a minimizacao da energia da saida, com o objetivo de reduzir o tempo de estabelecimento e as oscilacoes da saida do sistema. No projeto dos controladores tambem sera considerado o limite disico da saida do sistema. Desta forma, quando as condicoes propostas sao satisfeitas, o sistema em malha fechada sera assintoticamente estavel e para um dado conjunto de condicoes iniciais, a saida ficara dentro dos limites especificados. No projeto dos controladores, foram considerados dois parametros independentes, que sao obtidos por meio de um algoritmo evolutivo, mantendo o projeto baseado em desigualdades matriciais lineares (LMIs). O controlador foi implementado em uma suspensao ativa de bancada.