Attitude angle calculation device, the attitude angle calculation method, and the attitude angle calculation program

【課題】姿勢角を高精度に算出する。 【解決手段】 航行状態算出装置１０は、受信部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄは、アンテナ１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄが受信した測位信号を用いて、姿勢角を含む航行状態の算出に利用する算出用データを出力する。 位相差算出部１２は、受信部１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ，１１Ｄから出力される算出用データから基線の一重位相差を算出する。 姿勢角算出部１３１は、算出用データおよび一重位相差を用いて姿勢角を算出する。 算出条件決定部１３２は、基線と測位衛星との位置関係から、姿勢角の成分に応じて、姿勢角の算出に対する算出用データの寄与度を決定する。 姿勢角算出部１３１は、この寄与度を用いて姿勢角を算出する。 【選択図】 図１