Inverse Dynamics of Bipedal Gait: The Assumption of the Center of Pressure as an Instantaneous Center of Rotation

Bu calismada, gercek insan, iki ayakli yuruyen robotlar ve dis iskelet sistemlerinin yuruyus analizlerinde kullanilabilecek, 2 boyutlu alternatif bir dinamik model onerilmistir. Modelin boyutlari ve kinematik verileri, antropometrik veriler ve gercek insan yuruyusunun kinematik verileri esas alinarak belirlenmistir. 7 uzuvlu model; govde, iki adet ust bacak (uyluk), iki adet alt bacak (baldir) ve iki adet ayak uzuvlarindan olusmaktadir. Hareket, sagital duzlemde ve tek ayak destek fazinda incelenmistir. Sag ayagin, sabit bir nokta etrafinda donmesinden farkli olarak, ayak basinc merkezi (COP) etrafinda dairesel hareket yaptigi kabul edilmistir. Basinc merkezi (COP) ile ayak basparmagi ucu arasindaki kisim, yatay olarak yerde hareketsiz bulunan pasif bir uzuv gibi degerlendirilmistir. Bu kismin dinamik analize etkisi ihmal edilmistir. Lagrange denklemleri ile hareket denklemleri elde edilmistir. Winter [1] tarafindan yapilmis klinik yuruyus deneylerinde elde edilen kinematik veriler kullanilarak, her bir uzvun hareketi icin gerekli net mafsal torklari belirlenmis ve grafikler uzerinde deneysel sonuclarla karsilastirilmistir. Karsilastirmalar neticesinde, analitik ve deneysel sonuclardan elde edilen egrilerin onemli oranda ortustugu gorulmustur.