Sturzvermeidung von zweibeinigen Robotern durch reflexartige Reaktionen

Die Fortbewegung mobiler Serviceroboter auf zwei Bein n beinhaltet neben vielen Vorteilen auch eine sehr hohe Haltungsinstabilitat. So konnen externe Einwirkungen, wie z.B. Stose, den Roboter zum Sturzen bringen. Diese Storungen lassen sich bis zu einem gewissen Grad durch regelungstechnische Eingriffe kompensieren. Gerade bei Stosen gegen den Robotertorso werden diese Grenzen jedoch schnell uberschritten. Wie beim Menschen gelingt eine Fallvermeidung dann nur noch durch reflexartig ausgefuhrte Bewegungen.