Cinématique inverse de robots souples dans leur environnement

Contrairement aux robots rigides traditionnels, les robots souples sont construits a partir de materiaux tres flexibles, ce qui les rend plus surs pour de la manipulation/interaction avec un environnement fragile. Cependant, l’utilisation de ces materiaux pose de nouveaux defis, en particulier pour la modelisation et le controle. Dans cet article, nous proposons et detaillons des methodes pour y repondre. Celles-ci sont basees sur la methode des elements finis pour capturer les deformations du robot, et de son environnement lorsqu’il est deformable, et nous formulons le probleme de leur cinematique inverse comme un probleme d’optimisation. Les methodes sont testees en simulation, pour differentes etudes de cas, ainsi que sur un robot reel.