一种基于pid神经元网络控制(pidnn)的四旋翼飞行器控制方法

本发明揭示了一种基于PID神经元网络控制（PIDNN）的四旋翼飞行器控制方法。首先，通过牛顿—欧拉方程建立了四旋翼飞行器的动力学方程；然后，提出了一种嵌套控制器。基于PIDNN方法设计了内环分散控制器以实现姿态控制，外环采用经典的PID控制方法。再次，采用误差反向传播法实现PIDNN控制器的在线学习，参照PID控制的原理，确定了PIDNN的连接权重初值，并通过离散李雅普诺夫理论选取了合适的学习步长以保证控制器的收敛性。如此，能够有效解决四旋翼飞行器由于自身非线性程度高、耦合性及欠驱动性强，飞行过程中受外界环境扰动大等因素引起的控制问题。