DÖRT AYAKLI ROBOTLARIN MODELLENMESİ, KONTROLÜ VE ENGEBELİ YÜZEYLERDE YÜRÜYÜŞÜ ÜZERİNE BİR LİTERATÜR ARAŞTIRMASI

Robotik alanindaki gelismelerin gunumuzdeki en belirgin orneklerinden birisi olan dort ayakli robotlar; dogadaki hayvanlardan esinlenerek gelistirilen ve ustun hareket kabiliyetleri sayesinde tekerlekli sistemlerin sinirli kaldigi dinamik hareketleri ustalikla gerceklestirebilen, eklemli bacak yapisina sahip, yuruyen mobil sistemlerdir. Bu calismada, literaturde one cikan mevcut dort ayakli robotlar ve bu robotlarin modellemesi, eyleyici turleri, duz ve engebeli zeminlerde yuruyusu ve kontrolu uzerine yapilan arastirmalar sunulmustur. Karmasik bir sistem olmasi nedeniyle belirli konularin incelendigi sinirli derlemelerin aksine, bu calismada genis bir literatur derlenmistir. Giriste, dort ayakli robotlarin ustun ozelliklerine ve bu alandaki arastirmalarin temel motivasyon kaynaklarina deginilmistir. Oncelikle, son yilarda gelistirilen dort ayakli robotlar ve teknik ozellikleri kronolojik sirayla belirtilmistir. Devaminda, bacakli sistemler icin onerilen modelleme ve kontrol yontemlerine ve yaygin kullanilan eyleyicilere ait ornekler sunulmustur. Sonrasinda, dort ayakli robotlarin diger mobil robotlara kiyasla onemli bir avantaji olan, engebeli yuzeylerde yuruyus ve denge-hareket kontrolu ile ilgili temel yaklasimlarin yani sira guncel teorik ve uygulamali calismalar sunulmustur. Sonuc kisminda ise, dort ayakli robotik alaninda devam eden calismalara ve yakin gelecekte gerceklesmesi muhtemel gelismelere deginilmistir.